Los textos que establecen las bases del yoga son el Bhagavad-guita , los Yoga-sutras (de Patañyali), el Gheranda-samjita, el Darshana-upanishad y el Haṭha-yoga-pradīpikā.
Según las doctrinas hinduistas en las que se asienta el yoga, el ser humano es un yivatman encerrada en un rupa .
El cuerpo tiene varias partes: el cuerpo físico (deja o sharira), la mente (mana), la inteligencia (gña) y el ego falso (ajankara).
Para llevar una vida plena, es preciso satisfacer tres necesidades:
- la necesidad física (salud y actividad),
- la necesidad psicológica (conocimiento y poder)
- la necesidad espiritual (felicidad y paz).
Cuando las tres se hallan presentes, hay armonía . El yoga es una sabiduría práctica que abarca cada aspecto del ser de una persona. Enseña al individuo a evolucionar mediante el desarrollo de la autodisciplina.
El yoga también se define como la restricción de las emociones, que son vistas como meras fluctuaciones (vṛitti) de la mente. Los seguidores del hinduismo distinguen entre el alma (impasible, sin emociones) y la mente (siempre fluctuante y llena de ansiedades).
El yoga es, pues, el arte y la ciencia de la disciplina mental a través de la que se cultiva y madura la mente .
No es una ciencia en el sentido occidental de la palabra. Los hinduistas utilizan el concepto de ciencia porque saben que en el más racionalista mundo occidental la ciencia está bien conceptuada.
El yoga busca llegar a la integración del alma (yiva-atman) individual con Dios (el Brahman) o con su deidad (avatar). Esa re-unión se llama samādhi, a través de la cual se accede a la liberación (mokṣa).